4、硬同步
接收單元在總線空閑狀態檢測出第一個下降沿時（對應報文的SOF下降沿）進行的同步調整。在檢測到SOF的下降沿時，直接將此下降沿的位置認為是SS段，然后按照位時序對信號進行采樣，達到同步的效果。硬同步的過程如圖5所示。
圖5 硬同步將下降沿位置標識為SS段
5、重同步
硬同步只是在總線空閑時檢測出下降沿（幀起始）時進行，后續CAN報文數據位的同步則需要通過調整位時序來進行重同步。在接收過程中檢測出總線上的下降沿來臨時，根據SJW值通過加長PBS1段，或縮短PBS2段，以調整同步。但如果發生了超出SJW值的誤差時，最大調整量不能超過SJW值。重同步的過程如圖6、圖7所示。
圖6 同步前下降沿延后2個Tq
圖7 同步后PBS1增加2個Tq
其中，圖6可以有另一種理解：CAN總線上通訊的誤差我們也可以量化，量化成Tq數。圖6中對誤差的量化結果為下降沿延后2個Tq，因此在圖7重同步時在PBS1段增加2個Tq；但總線誤差真的就剛好是2個Tq嗎？答案是否定的，當位時序總Tq數越大，對誤差的量化就會越精確，重同步的同步效果就越理想。因此，合理配置位時序的Tq數極為重要。
6、位時序計算
位時序在底層、微觀上可體現為誤差的量化，在上層、宏觀上又體現為波特率(Baud)和采樣點位置(Samp_pos)。在位時序中，波特率的表現形式為總Tq數，采樣點位置的表現形式為各段的Tq數（采樣點位置處于PBS1和PBS2的交界處）。他們之間的換算關系如下。其中：CLK為當前時鐘頻率，DIV是分頻系數。
若當前時鐘頻率CLK=80M，用戶配置Baud =1M，Samp_pos =80%。DIV=1時，Tq個數N = 80M/1M = 80；DIV=2時，Tq個數N = 80M / 2 / 1M = 40。
以40個Tq數為例（SS+PTS+PBS1+PBS2=40），各段Tq數應滿足以下計算公式，其中TSEG1為PTS和PBS1的合并（CAN控制器將二者視為一段）,TSEG2為PBS2段。
計算可得SS=1，TSEG1 = 31，TSEG2=8。通過計算結果配置CAN控制器相應寄存器，即可得到相應的波特率及采樣點位置。
注意，不同的分頻系數DIV，對應不同的Tq數，但都滿足位時序要求，在選擇時我們應盡可能選擇小的分頻系數（多的Tq數），這樣的位時序調整會更加準確，同步效果越理想。
總結
CAN總線沒有時鐘線，嚴格來講并不是同步通訊，但它存在位時序調整這種特殊的同步機制，使得CAN通訊的可靠性無限接近于同步通訊。因此，即使汽車的電子控制單元（ECU）在不斷增加，但CAN總線依舊憑借自身的高可靠性，在汽車控制領域被大量應用。
ZPS-CANFD是致遠電子總線分析儀第二代CAN總線開發輔助工具，是適用于CANFD、CAN、LIN總線的測量及測試儀器，支持總線數據的發送和接收，高層協議解析及診斷，能對CANFD、CAN總線物理層電氣信號實時采集和記錄，并附帶有高速模擬通道、通用數字IO及模擬IO，通過提供的硬件接口及軟件功能，用戶能夠便捷地構建總線信號測量與分析、節點功能仿真及測試、網絡可靠性診斷及評估的自動化系統。
