或者采用隔離收發器方案如圖6，CTM1051KT采用磁耦隔離，磁隔離延時3~5ns，在位時間配置不變的情況下，CTM1051KT自帶隔離基本不會對容許線纜長度造成影響，可滿足1Mbps速率下約36m的傳輸距離。

圖7 不同隔離器件延時情況

2、收發器循環延時

什么是循環延時？對于CAN收發器，是指從TXD輸入的數字流被轉換成相應的模擬總線信號，同時總線收發器監控總線，將模擬總線信號轉換成相應的數字位流從RXD輸出的過程。如圖8所示：

圖8 TJA1051功能框圖

CAN 收發器的制造商通常規定“循環延時”，其包括驅動器和接收機延遲。延時時間的大小是有收發器自身特性決定，以收發器TJA1051為例，從數據手冊中可以看出，其最大傳播延時為220 ns，最小傳播延時為40 ns。圖9為收發器循環延時對稱時序圖（tPD(TXD-RXD)為TXD發送顯性上升/下降沿到總線并且反饋到RXD的延時），收發器循環延時是CAN總線規范必測的項目，選取性能較高的收發器，可減少傳輸延時，有利于增加傳輸距離。

圖9 環路延時對稱時序圖

3、CAN控制器延時

軟件延時：是應用進程中，主CPU將數據從CAN控制器中讀出/寫入并作初步處理所耗費的時間。

CAN控制器延時：是CAN控制器為實現接收/發送緩存器中的信息和串行化的信息的相互轉化所開銷時間。

軟件和控制器導致的延時與具體應用、主控器、CAN控制器和接口芯片有關。考慮到總線控制器在設計時已經考慮到內部處理時間，所以延時應該在納秒級以下，在此可以不計。

4、線纜傳播延時

線纜的選型不同，其延時率也不同，傳輸的距離也會有較大影響，在CAN控制器、收發器、隔離等外圍元器件確的情況下，如何計算線纜的通信長度呢？