CAN收發器的改良和隔離器件引入，大大提高了通信的可靠性，但同時也引入了額外的延時，導致通信距離變短，或總線錯誤幀增加，本文以1Mbps波特率下的應用為例，對CAN總線信號延時做簡要分析。

CAN總線傳輸距離的相關因素

1、ACK應答

CAN 總線采用多主通信模式、非破壞式總線仲裁機制。以標準數椐幀為例，從結構上看分成7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數椐段、CRC校驗段、ACK應答段、幀結束段，如圖1所示：

圖1 標準數椐幀結構及應答

ACK段長度為2個位，包含應答間隙（ACK SLOT）和應答界定符（ACK DELIMITER）。在應答場里，發送站發送兩個“隱性”位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙（ACK SLOT）期間（發送ACK信號）向發送器發送一“顯性”的位以示應答。發送節點檢測到總線呈顯式狀態時，就認為有節點進行了有效的應答并且自己所發出的幀是正常的。

2、CAN總線位時間組成

CAN網絡通信位定時參數如圖2所示。

圖2 位定時示意圖

CAN 總線通信中每一位的時間由4 部分組成，即同步段、傳播段、相位緩沖段1、相位緩沖段2，劃分為3段。

同步段：用于總線諸節點之間的同步；

時間段1：由傳播段與相位段1組成，傳播段用于補償信號的物理傳播延時；

時間段2：即相位緩沖段2，相位段1 和相位段2 用于補償沿的相位誤差。

在實際控制器設計中，通過調整時間段1、時間段2 的值可以改變對總線傳播延時的補償時間。

3、CAN總線延時理論分析