3D 傳播模型建模
2）高精度慣性導航子系統
主要應用于對GPS 等傳統衛星定位系統精度進行修正，在低空場景下獲得精度達厘米級的定位輸出，與掃描子系統進行對接。有利于建立精準的經緯度及高度三維信息，同時使無人機飛行更為穩定及安全。未修正前無GPS 高度信息，且可能由于GPS 信號受到屏蔽或者阻擋，使飛行控制出現大幅度抖動，極易出現安全問題， GPS 信息不夠精確。通過在地面搭建GPS 基準平臺，利用基準平臺為無人機內部慣性導航子系統提供精度修正。形成以經度、緯度及高度信息組成的三維信息，建立三維模型。同時，在一些GPS信號較弱位置，無人機飛行更加穩定，抖動范圍小于10 厘米。
3）信息回傳子系統
對測試數據和周圍場景信息在無人機平臺上進行本地存儲，在無線通信鏈路符合要求的情況下實時回傳供數據后續處理之用。通過預內置的USIM 卡，連接到3/4G 網絡進行信息回傳，回傳信息內容包括：經緯度信息、高度信息、測量接收信號強度、圖片等內容。
測試分析：數據以2M 為單位回傳至指定服務器，未完成上傳的數據存儲在無人機平臺內部存儲。
測試結果：信息回傳子系統極大便利了數據采集，使數據完整性及實時性得到了保障。
4）干擾定位子系統
基于測向天線，對掃描無線信號賦予角度信息，通過AOA/TDOA/POA 等算法技術對信號信息進行處理，篩選符合條件的干擾信號進行大致定位，后續進一步測試和識別。
測試分析：測試中發現1000MHz 附近存在一個大約10K 帶寬的信號，信號強度為-61.3dB，通過在信號周邊進行長時間測試，并展現其時域信號及三維頻譜圖，發現此信號恒定。通過角度信息，可以進行信號定位。
測試結果：如下圖所示，通過周邊測試，再利用AOA/TDOA/POA 等算法計算可以初步定位該信號源處于白圈中心位置處。
5）天線測量子系統
可對現有天線垂直賦形、水平賦形、波瓣下傾、零值補償等參數進行校準。
測試分析：測試中發現1000MHz 附近存在一個大約10K 帶寬的信號，信號強度為-61.3dB，通過在信號周邊進行長時間測試，并展現其時域信號及三維頻譜圖，發現此信號恒定。通過角度信息，可以進行信號定位。
