V等于IIDn＝3.14X0.01X40＝1.75mm/s

具體的掃地機直流無刷電機設計計算如下：

N＝G*W/η＝0.18（KW）

G—掃地機直流無刷電機的負載

η—傳動效率，取0.75

所以根據N＝0.10kw，n＝1500r/min，即可得出掃地機直流無刷電機的結構。

掃地機直流無刷齒輪的設計計算：

1,、初步計算

（1）材料選擇

因傳動尺寸無嚴格限制，批量較小，故小齒輪用40CR（調質），硬度241HB-286HB，平均取為280HB，大齒輪用45鋼（調質），硬度229B-286HB,平均取為240HB。選齒輪精度為7級。

（2）節錐角的計算：

ι=cotδ1

δ1＝arccotι＝arccot1.66=22°22′06″

δ2=90°-22°22′06″=67°67′54″

掃地機器人直流無刷電機選擇：

掃地機器人的移動結構使用差速轉向式，為了實現差速運轉就需要有調遣功能的掃地機直流無刷電機，知道掃地機直流無刷電機所需要的輸出功率，可使用BLDC86+G掃地機直流無刷電機，得知掃地機運行需要電機的輸出功率，而選用的這款電機輸出功率大于我們所需的功率，滿足需要，這款掃地機直流無刷電機的速度在每分鐘3000~15000轉之間可調，當我們調整掃地機直流無刷電機的轉速為每分鐘10000轉時，掃地機直流無刷電機的轉矩是6N.m。同樣滿足掃地機對轉矩的要求，綜上所述，選擇BLDC86電機是合適的。

掃地機器人直流無刷電機轉速控制：

掃地機器人直流無刷電機的轉速通過PWM方式控制，脈沖寬度調制是把輸出信號的基本周期固定，通過調整基本周期內工作周期的大小來控制輸出功率，電機的旋轉速度和加在電機兩端的電壓有一定的關系，施加在電機上的電壓越大，那么電機的旋轉速度也就越快。由于施加在電機的電壓和占空比成正比，因此占空比的數值越大，施加在電機的兩端電壓也就越強，這樣的話電機的旋轉速度也就越快。