創建P2P通信塊需要在主程序編輯窗口樹形結構處右擊“NEW PLC[B0S0內置Cnet]”然后選擇“追加項目”，再選擇“P2P通信”。

5.3 P2P通信Modbus功能塊調用    

P2P通信Modbus功能塊調用

P2P通信Modbus功能塊配置注釋：

P2P通道中Modbus功能塊中設定驅動器選擇Modbus RTU Client；

P2P通道中Modbus功能塊中需要選擇P2P功能：讀和寫;

P2P通道中Modbus功能塊的報文方式如果是寫單個保持寄存器應選擇：1 個別。如果是寫多個保持寄存器應選擇：2 連續;

P2P通道中Modbus功能塊的報文方式如果是寫單個保持寄存器應選擇：1 個別。如果是寫多個保持寄存器應選擇：2 連續;

P2P通道中Modbus功能塊中的相對站號為Modbus從站地址。

5.4 編寫PLC程序與變量定義

本實例中通過LS PLC 作為Modbus主站向從站一體化閉環步進電機發送3條報文實現一體化步進電機在位置模式下定長運動。Modbus通信報文如下：

00 10 00 51 00 01 02 00 06      一體化閉環步進電機狀態由無故障切換為準備啟動；

00 10 00 51 00 04 08 00 4F00 01 00 00 00 64  發送目標位置和方向；

00 10 00 51 00 01 02 00 5F            一體化閉環步進電機運行。

下面開始通過XG5000編程軟件編寫plc程序，在主程序編輯樹形結構處雙擊“變量/注釋”后進入變量定義表：

注釋與變量

變量定義完成后在主程序樹形結構窗口雙擊“NewProgram”

6. 程序運行與監控

硬件連接完成確認正確后下載程序便可以通電調試。

設備寄存器監控

7. 總結

通過以上實例可知，NiMotion一體化步進電機，集成度高，比之前傳統的運動方案能大幅減少接線且容易安裝，能充分節省安裝空間，防燒壞等損毀的保護措施，特別適合替代多個電機的設備使用，集成IO和同步功能，CAN&CANOPEN&Modbus總線連接,分布式控制。方便用戶對生產流程的監控、數據采集并進行數據分析，從而形成高度靈活、個性化、網絡化的生產鏈。滿足工業4.0、工業互聯網、物聯網、云計算的發展需求，在節省用戶成本的同時為用戶的智能制造提供了一種替代傳統步進電機的解決方案。