NiMotion一體化閉環步進電機融合了步進電機和伺服電機各自的技術優點，相比標準步進電機運行更安靜，振動更少，同時內部集成14位高分辨率編碼器實現位置反饋的閉環控制，不失步在完成定位后保持穩定的位置，沒有振蕩，根據負載自動調整電流輸出大小降低溫升。在滿足節能平穩及高負載承受性的要求時，能夠去取代傳統步進電機。同時一體化閉環步進電機集成I/O功能，方便用戶的功能擴展，簡化系統復雜程度。

1. MODBUS通信實例介紹

步進電機傳統的應用方案如圖1所示：

傳統步進電機應用方案的缺點：

集成化低，占用空間大，接線麻煩，安裝麻煩，成本較高；

開環控制精度通常較低、無自動糾偏能力；

故障率較高，維修成本高；

內部不集成I/O，需要用戶增加硬件拓展，增加用戶成本；

每次開機需要尋找零點，不支持掉電保持；

不能進行自診斷。

針對以上步進電機應用存在的問題， NiMotion推出了帶有MODBUS總線功能的一體化步電機產品，產品覆蓋42系列57系列和86系列，可使用帶有MODBUS總線擴展的PLC來控制NiMotion的一體化電機。不再需求帶運動控制功能的特殊PLC，從而降低用戶的使用成本，大大簡化了工程設計和工程實施的難度。

NiMotion一體化步進電機主要功能特點：

CAN&CANOPEN&Modbus總線連接,分布式控制；

集成IO，便于本地控制信號反饋控制；

集成步進電機驅動器；

豐富的報警功能；

獨特高效的原點設置方法；

閉環控制；

獨特高效的原點設置方法；

在線升級程序.

NiMotion一體化閉環步進電機的解決方案：

本文重在介紹通過PLC的RS485通信擴展接口和NiMotion的一體化電機實現MODBUS通信，從而進一步控制電機的運轉。本實例中適用NiMotion STM42系列、STM57系列和STM86系列的一體化步進電機，PLC采用產電（LS）PLC型號為XGB 做Modbus主站。NiMotion一體化電機作為Modbus從站，協議上支持標準的MODBUS-RTU協議。Modbus協議的通信方式為單主站/多從站方式，只有主站可以發出查詢(詢問)，從站執行查詢要求的處理，回復應答信息。

2. 硬件連接

2.1硬件目錄

1.LS XGB PLC Modbus-RTU通信接口

2.一體化閉環步進電機：STM5776A-485-OFS-A

3.連接端子1 個

4.電源線若干

5.一體化閉環步進電機Modbus 通信線一根

2.2一體化閉環步進電機與LS PLC硬件連接