CAN總線由于位填充規則對CRC的干擾，會造成錯幀漏檢率，從而無法達到設計意圖。CAN-FD對CRC算法作了改變，即CRC以含填充位的位流進行計算。為避免在校驗和部分出現6個以上連續位，即在第一位以及以后每4位添加一個填充位加以分割。這個填充位的值是上一位的反碼，作為格式檢查，即如果填充位不是上一位的反碼，就作出錯處理。
CAN-FD的CRC場擴展到了21位。由于數據場長度有很大變化區間，所以要根據DLC大小應用不同的CRC生成多項式。如CRC_17，適合于幀長小于210位的幀，而CRC_21，適合于幀長小于1023位的幀。
DLC編碼
CAN-FD數據幀采用了新的DLC編碼方式，在數據場長度在0~8個字節時，采用線性規則。當數據場長度為12~64個字節時，使用非線性編碼。如圖所示。
▲DLC線性和非線性編碼
CAN-FD總線的特點
· 以差分信號進行傳輸，擁有出色的抗噪性能。
· 所有節點沒有主從之分，總線空閑時，任意節點都可向總線發送消息。
· 非破壞性位仲裁機制，用信息內的標識符ID決定信息發送優先順序，保證已發送數據的完整性與及時性。
· 繼承自CAN總線的CAN-FD總線上的節點沒有“地址”的概念，因此在總線上增加節點時，不會對總線上已有節點的軟硬件及應用層造成影響。
· 可以配合網絡的規模、系統的機能設定通信速度，此外兩條不同通信速度總線上的節點可通過網關實現信息交互。
· 具有容錯處理能力，所有的節點都可以檢測出錯誤，檢測出錯誤的節點會立即通知總線上其它所有的節點；正在發送消息的節點，如果檢測到錯誤，會立即停止當前的發送，并同時不斷地重復發送此消息，直到該消息發送成功為止。
· 能實現遠程數據請求，通過發送“遙控幀”請求其他單元發送數據。
5、DS70000示波器總線分析
CAN-FD總線分析對示波器的需求
在CAN-FD總線解析過程中，需要觀測系統噪聲對總線信號傳輸的影響，并判斷總線報錯時是否由于硬件造成的以及軟件編程的正確性。這對示波器的總線解析能力提出了更多的需求：
· 擁有高速采樣率，清晰捕捉和顯示串行模擬信號并觀測其物理特性。
· 擁有較大存儲深度，記錄較長時間的總線控制過程。
· 豐富的觸發功能及高波形捕獲率，捕獲到錯誤并對應捕獲波形發掘問題根因。
· 靈活的屏幕多窗口分屏顯示，同步顯示解碼結果與列表結果，方便觀測總線數據信息。
· 具有多路總線分析功能，滿足同時分析多路CAN節點的需要。
DS70000總線分析功能
串行總線通信在汽車等各領域得到了廣泛應用。對于汽車制造，從制動系統到車輛導航系統，總線無處不在。要確保正常的車輛性能，保證電子控制單元(ECU)、傳感器和執行器之間的通信尤為重要。除了驗證總線協議的數字邏輯之外，還需要對波形質量、噪聲以及傳感器/執行器信號的同步測量進行模擬物理層驗證。
RIGOL自主研發的DS70000示波器獨特的總線分析功能具有突出的優勢：
· 擁有高采樣率，基于RIGOL的“鳳凰座”示波器專用芯片組，實現了國內最高的20GSa/s采樣率、5GHz實時帶寬，更真實捕捉并還原信號。
· 擁有更大存儲深度，基于RIGOL新一代UltraVision III平臺，實現最大2Gpts的存儲深度，在高采樣率下采集更長時間的波形，滿足長時間觀測的要求。
· 擁有豐富的觸發功能，以及可達每秒1百萬次的波形刷新率，更容易捕獲偶發的信號瑕疵。
· 具有強大的串行總線分析功能，支持多種主流串行總線，如RS232/UART、I2C、SPI、LIN、CAN、CAN-FD、FlexRay、I2S、MIL-STD-1553等。
