I2C總線有三種數據傳輸速度：標準的是100Kbps，快速模式為400Kbps，高速模式為3.4Mbps。發送到SDA 線上的每個字節必須為8 位，每次傳輸可以發送的字節數量不受限制。每個字節后必須跟一個響應位。首先傳輸的是數據的最高位（MSB）。
I2C的包起始信息- SCL為高時，SDA發生從高到低的翻轉
I2C的停止狀態– SCL為高時，SDA發生從低到高的翻轉
第9個比特是Master 發出的ACK(響應)，要求傳輸中主機接收器必須通過在從機發出的最后一個字節時產生一個響應，向從機發送器通知數據結束。
通過示波器可對I2C總線信號進行觀測并解碼查看返回高度信息。
超聲波定位信息通信解碼
光流定位信息通信解碼
RS232總線
關鍵詞:無人機 性能測試 航空航天 瀏覽量：1710
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