巡檢機器人適用于電力行業無人值守變電站智能化遠程圖像監控系統，與AGV巡航車巡檢方式相比，具有成本低，性能可靠，低維護成本，巡檢定位迅速準確等優勢。該巡檢機器人采用XYZ三軸龍門型構架。上位系統通過以太網通訊，可對主監控室內任意位置實現安全、高速定位。配合網絡攝像頭，紅外攝像頭等視覺裝置，實現無人化智能化圖像監控。
一、控制結構框圖
二、基本配置與結構
運動控制部分采用松下Trio運動控制器，X主軸，X從軸，Y軸，Z軸均采用MOTEC伺服電機及行星減速機。機械部分X軸Y軸采用MOTEC直線導軌式直角坐標機器人，Z軸采用MOTEC圓導軌式直角坐標機器人。
設備裝配完成效果圖：
三、系統功能
該巡檢機器人可對變電所主監控室內四排，每排七個電器柜，正反雙面，每面六個儀器位，共計336個監控點進行快速，安全定位和監控。X龍門工作速度可達700mm/s,Y軸，Z軸移動速度可達800mm/s。X主軸X從軸為兩臺伺服電機獨立控制設計，雙軌運行行程8米范圍內主從軸誤差小于0.2mm。特別設計的雙軸回原點校正方式，可以有效避免主從軸累計誤差。本系統采用6個常開安全開關對巡檢位置進行行列位置判別，避免異常操作時發生碰撞。
通過上位機軟件可以對任意工位進行到位操作，可執行原點校正操作，可監控軸報警，軸運動狀態監控，設定軸速度，顯示軸位置。并可開放手動調試功能。
四、結論
經現場調試使用，該巡檢機器人配合圖像監控系統可實現無人化遠程監控要求，各項運動指標達到甚至超過客戶要求。整體大跨度龍門運行過程中平穩，全程無噪聲。軟件調試便捷，方便進行二次開發。并可對搭載監控部分進行進一步擴展，實現紅外測溫等進一步功能。
