在飛行系統模擬分系統中，分別設置外部干擾為1000 N·m和500 N·m的常值干擾力矩，觀察無人機在此干擾情況下的仿真情況，如圖9所示。由圖可以看出，不同力矩作用下的無人機各舵偏角和舵偏角速率大小。在施加干擾力／力矩情況下，無人機姿態發生了明顯變化，隨之飛控系統通過不斷調整舵偏角和舵偏角速率來消除外加干擾的影響，保證無人機能夠按照預定的姿態正常飛行。

4．3 傳感器故障情況下飛行模態測試

在無人機自主飛行過程中，設置傳感器模擬故障，發送“人工引導”指令后，無人機進入遙控指令飛行模態。發送向右、直飛、向左等遙控指令，觀察無人機的飛行航跡。“人工引導”模態完成后解除傳感器故障，再發送“自主飛行”指令，無人機重新進入自主飛行狀態，由飛控系統自動調整飛行參數，向設定的航點飛行，如圖10所示。

本文介紹了無人機飛控系統半物理仿真平臺的基本功能、總體技術方案、硬件選型方案和軟件設計方案。最后，對平臺的基本功能進行了測試驗證。該平臺不僅可以用于飛控系統的仿真測試，還可以進行無人機飛行規律研究、飛行性能評估、操控人員模擬訓練等。