采樣點是接收節點判斷信號邏輯的位置，采樣點對CAN總線來說極其重要，尤其是在組網的時候，多個節點盡量保持同一個采樣點，若網絡中節點采樣點不一致會導致同樣的采樣頻率出現采樣錯誤，使整個網絡出現故障。

采樣點的規則及原理

CAN協議里將一個位時間分為同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2。這些段又由稱之為Time Quantum（以下稱為Tq）的最小時間單位構成。1位由多少個Tq構成、每個段由多少個Tq構成等是可以設定的。通過設置bit時序，使得可以設定一個采樣點以使總線上多個單元可同時采樣，所謂采樣點就是在這一時刻總線上的電平被鎖存，這個鎖存的電平作為位的值。采樣點的位置在相位緩沖段1（PBS1）的結束處。

圖1 CAN 位時間結構圖

同步段（SS）：多個連接在總線上的單元通過此段實現時序調整，同步進行接收和發送工作，邊沿包含在此段中；

傳播時間段（PTS）：用于補償網絡上所有的物理延遲；

相位緩沖段1（PBS1）和相位緩沖段2（PBS2）：當信號邊沿不能被包含于（SS）段中時，可在此段進行補償；

采樣點：讀取并解釋總線上各位值的一個時間點。

采樣點位置如圖1所示，它是讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點，所以從一個位的開始到采樣點的時間占一個完整位的總時間的百分比就是所求的采樣點的值：

sample =（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2)

ZPS-CANFD采樣點測試的測試原理

將ZPS-CANFD設備連接好后，再選擇“采樣點測試”并設置好對應的參數，然后開始測試即可進行采樣點的測試，如圖2，最終的測試結果為：90%，誤差為5%位寬。

圖2 采樣點測試結果

ZPS-CANFD測試原理及過程如下：

1、用ZPS-CANFD發送ID 為0的報文100幀，在此報文的第一個ID位（1注1）的0%處施加一個寬度為27%位寬（2注2）的干擾（如圖3），記錄這100幀報文中出現的錯誤幀數，但由于此時距離采樣點位置較遠，暫時不會出現錯誤幀。

圖3 干擾1

2、27%位寬的干擾逐漸以1%位寬的步進向右移動，在干擾的右邊沿快靠近采樣點時（如圖4），由于通信延遲的關系，此時采到的電平和ZPS-CANFD發送的不一致了，導致DUT接收到的CRC校驗和DUT計算的CRC校驗不一致，DUT就會主動發出錯誤幀，把每一個不同干擾位置的錯誤幀數記錄下來。從此刻開始，繼續往右步進，錯誤幀數也會有所增加。

圖4 干擾2

3、繼續步進，當干擾的左邊沿位置過了采樣點后(如圖5)，此時DUT就不會再出現錯誤幀了。因此，最后一個出現錯誤幀的位置就是我們想要知道的采樣點位置。

圖5 干擾3

常規采樣點的設計

采樣點對CAN總線來說非常重要，在組網的時候，多個節點應盡量保持同一個采樣點，且最好在但不超過7/8位時間點上，標準中也給了如下幾個例子。

關于采樣點的計算：

sample =（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2)